近部分大型安防企業(yè)的會(huì)議攝像機(jī)以及智能攝像機(jī)的云臺(tái)的X、Y軸驅(qū)動(dòng)或Focus、Zoom、P-iris的驅(qū)動(dòng)都使用了工采網(wǎng)代理的國(guó)產(chǎn)品牌Ruimeng?TECHNOLOGY推出的MS41949低壓步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片。本文將探究步進(jìn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)芯片 - MS41949低壓步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)使用性能與使用方法。

圖1是MS41949步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的內(nèi)部框圖，從規(guī)格書上看，MS41949工作電壓范圍3V~5.5V，大輸出電流500mA，輸出電流大小可通過(guò)改變占空比來(lái)控制。芯片內(nèi)部已經(jīng)完成細(xì)分、轉(zhuǎn)速、所走步數(shù)，設(shè)置完之后，從VDFZ管腳輸入固定頻率脈沖，電機(jī)就可以連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)了。這個(gè)過(guò)程不需要MCU過(guò)多地參與。

芯片初始化流程圖，設(shè)置如下：

（1）首先把20H寄存器設(shè)置為0x1e03，即把PWMMODE設(shè)為0x1e，PWMRES設(shè)為0，那么根據(jù)PWM計(jì)算表達(dá)式，此時(shí)PWM頻率為27MHz/（0x1e×2^3）=112.5KHz，DT1延時(shí)=3×303us，延時(shí)約1ms。

（2）22H寄存器設(shè)置為0x0002，即PHMODAB[5:0]=0，DT2A=2；就是設(shè)置驅(qū)動(dòng)器A的12相與34相的相位相差90°，DT2A=2×303us=606us延時(shí)

（3）23H寄存器設(shè)置為0x7878，即PPWA[7:0]、PPWB[7:0]都設(shè)置為0x78，調(diào)整輸出負(fù)載電流，占空比輸出=PPWX/（PWMMODE×8）=120/（30×8）=50%

（4）24H寄存器配置為0x0410，即MICR0AB[1:0] = 0，設(shè)為256細(xì)分，ENDISAB=1，使能AB驅(qū)動(dòng)器輸出，PSUMAB=0x10，即設(shè)置每個(gè)VF上升沿到來(lái)，步進(jìn)電機(jī)走0x10/8=2步距角。

（5）25H寄存器設(shè)置為0x1AB5，即INTCTAB[15:0]=0x1AB5，該值是設(shè)定步進(jìn)電機(jī)每個(gè)微步的運(yùn)行時(shí)間，按照此值，每個(gè)正弦波運(yùn)行時(shí)間為：0x1AB5×111ns*256=194.3ms。而一個(gè)正弦波周期走4個(gè)步距角，比如電機(jī)步距角為1.8°，那么轉(zhuǎn)速為1.8°×4/194.3ms=37.1°/s，以上公式都是基于規(guī)格書所給的，經(jīng)過(guò)實(shí)測(cè)，非常精確。

（6）以上5個(gè)步驟是設(shè)定A電機(jī)的，到此，步進(jìn)電機(jī)已經(jīng)能夠正常工作，B/C/D電機(jī)的設(shè)置也可以參考此值設(shè)置，如果設(shè)置B電機(jī)，那么應(yīng)該要按照以下設(shè)置：27H設(shè)為0x0002，28H設(shè)為0x7878，29H設(shè)為0x0410，2AH設(shè)為0x1AB5

MS419XX的SPI屬于高速4線SPI，高SPI時(shí)鐘可達(dá)5MHz，配置完以上寄存器之后，連續(xù)給VF脈沖，電機(jī)就能夠連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)了；給一個(gè)VF脈沖，電機(jī)只運(yùn)行所設(shè)定的步數(shù)，然后就會(huì)停止，帶電流保持力矩，直到下一個(gè)VF脈沖到來(lái)。

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